( A1 )장비· RIGS / 3 TIERS
무엇을 못 재는지부터 적습니다
리그마다 잴 수 있는 신호가 다릅니다. 구매자가 실제로 보는 값은 손목 SE(3)와 엄지-검지 개구이고, 그것을 만들 수 있는 최소 구성은 T2입니다. T1로 모은 데이터는 팔 수 없습니다.
- T1연습용
스마트안경 + 워치
구성
- Ray-Ban Meta Gen 2
- Apple Watch ×2
- iPhone (선택)
잴 수 있는 것
- 1인칭 영상 3K/30fps
- 손목 가속·각속도 100Hz
- 심박
못 재는 것
- 손목 SE(3) 측정 불가 — 관성 신호만 나온다
- 손가락 개구는 영상 추정이라 저조도·가림에 약하다
- 개발자 스트림 720p · 클립 3분 제한
판매 품질 미달. 동의·권리 확보와 절차 연습용.
- T2권장
헤드셋 + IMU 슈트 + 장갑
구성
- Meta Quest 3S
- HaritoraX 2 Pro (IMU 8)
- Rokoko Smartgloves II
잴 수 있는 것
- 손 26관절 60Hz — 헤드셋 SLAM 기준 손목 SE(3)
- 손가락 IMU 250Hz · 가림 무관
- 전신 자세
못 재는 것
- IMU 드리프트 — 20~60분마다 재보정
- 헤드셋 시야 밖 손은 추적 손실
- 상·하체 좌표계 정합 작업 필요
권장 최소 판매 품질. 첫 파일럿의 기준 구성.
- T3프로
프로 모션캡처 + EMF 장갑
구성
- Movella Xsens Link (IMU 17)
- Manus Metagloves Pro
- Apple Vision Pro
- Vive Ultimate Tracker ×2
잴 수 있는 것
- 전신 240Hz · 방향 ±1°
- 손가락 25DoF 절대위치 (EMF, 드리프트 없음)
- 1인칭 영상 + 시선
못 재는 것
- 접촉력·촉각 없음 — 별도 장비 필요
- 실외 자기장 환경에서 EMF 열화
연구·평가셋용. 소량 고품질 구간에 투입.
( A2 )신호· AEFFER SIGNAL PRIMITIVES / AF-SIG
우리가 몸에서 읽는 것들
아홉 번째 항목이 권리인 이유는, 그것도 우리가 측정하고 기록하는 신호이기 때문입니다. 동의 범위가 없는 데이터는 아무리 정밀해도 팔 수 없습니다.
| 코드 | 신호 | 단위 | 최소 티어 |
|---|---|---|---|
| WR-01 | 손목 자세 | SE(3) 4×4 | T2+ |
| AP-02 | 손가락 개구 | m (엄지–검지) | T2+ |
| JT-03 | 전신 관절 | 21 + 손발 40 | T2+ |
| EG-04 | 1인칭 영상 | RGB 30fps | T1+ |
| IM-05 | 관성 | 9축 100~240Hz | T1+ |
| CT-06 | 접촉 | 파지 시작·종료 | T3 |
| GZ-07 | 시선 | 주시점 | T3 |
| PS-08 | 자세 출처 | uint8 0~3 | 전체 |
| RT-09 | 권리 | 동의 범위 · 철회 조건 | 전체 |
( A3 )근거· WHY T1 FAILS
안경만으로는 팔 수 없습니다
단안 카메라로 추정한 손 위치는 깊이 방향 오차가 5~11cm입니다. 사람 눈에는 그럴듯해 보여도, 로봇이 그 값을 따라 손을 뻗으면 물건을 지나치거나 부딪칩니다.
실제 로봇 실험에서 이 차이가 성공률로 나타납니다. 스테레오 기반으로 손을 추적한 데이터로 학습했을 때 95%, 단안 추정 데이터로는 45%였습니다. 같은 태스크, 같은 로봇, 데이터 품질만 다른 조건입니다.
그래서 T1은 판매용 수집에 쓰지 않습니다. 대신 동의 절차를 다듬고, 태스크 지시서를 검증하고, 기여자가 착용에 익숙해지는 연습 단계에 씁니다. 이 준비가 되어 있어야 T2 수집이 첫 세션부터 통과합니다.
출처 · HumanEgo 실로봇 평가 (Aria 스테레오 95% / WiLoR 45% / HaMeR 32.5%) · 리그 사양은 2026-09 제조사 공개 스펙 기준